Hoch über dem idyllischen Jagsttal, eingebettet in die kleine Altstadt von Kirchberg/Jagst thront das mächtige Schloss Kirchberg. Seine Lage an der einstigen Salzstraße, die von Hall nach Rothenburg ob der Tauber verlief, machte den Ort strategisch bedeutend. Hier, auf halben Weg zwischen den beiden Reichsstädten, ermöglichte eine Furt die Überquerung der Jagst. Zur Sicherung der wichtigen Fernverbindung wurde an dieser Stelle um das Jahr 1240 Burg Kirchberg errichtet.